์ ์๋ก๋ด ์์ ๊ณผ ๋ค๋ฅธ ๋ชจ๋ ๋ฌผ์ฒด์ ๋ก๋ด์ ์์น๋ฅผ ์ง์ ํ ์ ์๋ ๋ฐ์ดํฐ ๊ตฌ์กฐ ์ด์ ํ๋๋๊ฐ ์ฐจ์ ์๋ฅผ ์ ์ค์ผ ์ ์๋ค.์์๋ฌผ์ฒด๊ฐ ์๋ ์์น๋ฅผ ์ ํํํ๋ ค๋ฉด 6 Dof๊ฐ ํ์ํ๋ค. ์ฌ์ฉ์๋ ๊ธฐ์กด ํ๋ ์์์ (x, y, z) ์ขํ๋ก ๊ฐ์ฒด์ ์์น๋ฅผ ์ง์ ํ ์ ์์ง๋ง ๋ฌผ์ฒด๋ ์๋ฉด, ๋ท๋ฉด, ๋ฐ๋ฅ์ 3์ฐจ์์ผ๋ก ๋์ด ์๋ค. ๋ฐ๋ผ์ ์๋ฉด์ด ์ด๋๋ฅผ ํฅํ๋์ง, ๊ธฐ์ธ์๋์ง, ๋๋ฐ๋ก ์์๋์ง, ์์ด์ ธ์๋์ง๋ฅผ ๋ํ๋ด๋ ค๋ฉด ์ถ๊ฐ๋ก 3 ์์ ๋๊ฐ ๋ ํ์ํ๋ค. (์ด๋ฅผ ์ค์ผ๋ฌ ๊ฐ, ํผ์น, ์, ๋กค ๋ก ํํ) ๊ฒฝ๋ก ํ๋๋์ ํด๋น๋๋ ๋ชจ๋ฐ์ผ ์ง์ ๋ก๋ด์ ํ์ํ ์์ ๋๋ 6๋ณด๋ค ์๋ค. (๋ก๋ด๊ณผ ๋ชจ๋ ๋ฌผ์ฒด๊ฐ ๋ฐ๋ฅ์ ์์ผ๋ฉด ๋์ด ์ขํ(z)๋ฅผ ์ ๊ฑฐํ ์ ์๋ค. ํ์ง๋ง ์์ค๋ก๋ด์ด๋ ๊ณต์ค์ ๋ ์๋ ๋ก๋ด์ ๊ฒฝ์ฐ z์ขํ๊ฐ ํ์ํ๋ค.)์ด์ ๋ง์ฐฌ๊ฐ์ง๋ก ์ค..